Jak krokové motory zpomalují?

Jako aktuátor,krokový motorje jedním z klíčových produktů mechatroniky, který se široce používá v různých automatizačních řídicích systémech. S rozvojem mikroelektroniky a přesné výrobní technologie se poptávka po krokových motorech den ode dne zvyšuje a krokové motory a převodové mechanismy se kombinují do redukční převodovky, ale také se nacházejí ve stále více aplikačních scénářích, které dnes malí lidé a všichni společně chápou tento typ redukčního převodového mechanismu.

 

Jak krokové motory zpomalují?

Krokový motor jako běžně používaný, široce používaný hnací motor, obvykle používaný se zpomalovacím zařízením k dosažení ideálního přenosového efektu; a krokový motor běžně používané zpomalovací zařízení a metody, jako je redukční převodovka, enkodér, regulátor, pulzní signál atd.

 

Zpomalení pulzního signálu:Rychlost otáčení krokového motoru je založena na změně vstupního impulsního signálu. Teoreticky, pokud ovladači přidáte impuls, krokový motor se otočí o úhel kroku (dělení pro dělení úhlu kroku). V praxi, pokud se impulsní signál změní příliš rychle, krokový motor v důsledku vnitřního tlumení reverzního elektrického potenciálu nebude magnetická odezva mezi rotorem a statorem sledovat změnu elektrického signálu, což povede k zablokování a ztrátě kroků.

 

Zpomalení redukční převodovky:Krokový motor vybavený redukční převodovkou používanou společně, výstup krokového motoru s vysokou rychlostí, nízkým točivým momentem, připojený k redukční převodovce, vnitřní redukční ozubené kolo převodovky zabírá převod tvořený redukčním poměrem, výstup krokového motoru s vysokou rychlostí se sníží a převodový moment se zvýší pro dosažení ideálního převodového efektu; redukční efekt závisí na redukčním poměru převodovky, čím větší je redukční poměr, tím menší je výstupní rychlost a naopak. A naopak.

 

Rychlost exponenciální regulace křivky:Exponenciální křivka, v softwarovém programování, nejprve vypočítané časové konstanty uložené v paměti počítače, ukazují na výběr při práci. Obvykle je doba zrychlení a zpomalení krokového motoru 300 ms nebo více. Pokud použijete příliš krátkou dobu zrychlení a zpomalení, bude u velké většiny krokových motorů obtížné dosáhnout vysokorychlostního otáčení.

 

Zpomalení řízení enkodéru:PID regulace jako jednoduchá a praktická metoda řízení našla široké uplatnění v pohonech krokových motorů. Je založena na dané hodnotě r(t) a skutečné výstupní hodnotě c(t) pro vytvoření regulační odchylky e(t). Odchylka proporcionální, integrální a diferenciální je lineární kombinací regulační veličiny a reguluje objekt regulace. Článek využívá integrovaný snímač polohy v dvoufázovém hybridním krokovém motoru a navrhuje automaticky nastavitelný PI regulátor otáček založený na detektoru polohy a vektorovém řízení, který poskytuje uspokojivé přechodové charakteristiky za proměnných provozních podmínek. Na základě matematického modelu krokového motoru je navržen PID regulační systém krokového motoru a algoritmus PID regulace je použit k získání regulační veličiny pro řízení pohybu motoru do zadané polohy. Nakonec je simulací ověřeno, že regulace má dobré dynamické charakteristiky odezvy. PID regulátor má výhody jednoduché struktury, vysoké robustnosti a vysoké spolehlivosti, ale nedokáže efektivně zpracovat nejisté informace v systému.

 

S jakým reduktorem lze spárovat krokový motor? Při výběru krokového motoru a převodovky je třeba věnovat pozornost těmto faktorům a jaký typ převodovky lze zvolit pro společné použití?

 

1. Důvod pro krokový motor s reduktorem

 

Krokový motor přepíná frekvenci fázového proudu statoru, například změnou vstupního impulsu budicího obvodu krokového motoru, takže se pohybuje nízkorychlostně. Nízkorychlostní krokový motor čeká na krokový příkaz, rotor stojí a při nízkorychlostním krokování dochází k velkému kolísání otáček. V tomto případě, například při přechodu na vysokorychlostní provoz, se problém s kolísáním otáček vyřeší, ale točivý moment bude nedostatečný. To znamená, že při nízkých otáčkách dochází ke kolísání točivého momentu a při vysokých otáčkách k nedostatečnému točivému momentu, což vyžaduje použití reduktoru.

 

2. Krokový motor často s reduktorem, co

 

Reduktor je druh ozubeného pohonu, šnekového pohonu, ozubeného kola - šnekového pohonu, který je uzavřen v pevném pouzdře, často se používá jako reduktor mezi hnacím motorem a pracovním strojem, mezi hnacím motorem a pracovním strojem nebo pohonem pro přizpůsobení přenosu rychlosti a točivého momentu; reduktor má široký rozsah, podle typu převodu jej lze rozdělit na ozubené reduktory, šnekové reduktory a planetové reduktory. Podle počtu převodových stupňů jej lze rozdělit na jednostupňové a vícestupňové reduktory; podle tvaru převodu jej lze rozdělit na válcové reduktory, kuželové reduktory a kuželo-válcové reduktory; podle tvaru převodu jej lze rozdělit na rozložené reduktory, boční reduktory a koaxiální reduktory. Reduktory s krokovým motorem se dělí na planetové reduktory, šnekové reduktory, paralelní reduktory a reduktory s vláknovým převodem.

 

 

A co přesnost planetového reduktoru krokového motoru?

 

 

Přesnost reduktoru se také nazývá vratná vůle. Když je výstupní konec pevný a vstupní konec se otáčí ve směru a proti směru hodinových ručiček, čímž se na výstupním konci vytvoří jmenovitý točivý moment ±2 %, dochází na vstupním konci reduktoru k malému úhlovému posunutí a toto úhlové posunutí se nazývá vratná vůle. Jednotkou jsou „úhlové minuty“, tj. jedna šedesátina stupně. Obvyklé hodnoty vratné vůle se vztahují k výstupní straně převodovky. Planetový reduktor s krokovým motorem má vysokou tuhost, vysokou přesnost (jednoho stupně lze dosáhnout během 1 minuty), vysokou účinnost převodu (jednoho stupně 97 % – 98 %), vysoký poměr točivého momentu k objemu, bezúdržbový atd.

 

Přesnost převodovky krokového motoru není nastavitelná, úhel chodu krokového motoru je určen výhradně délkou kroku a počtem pulzů a počet pulzů může být úplný počet, digitální veličina není pojem přesnosti, jeden krok je jeden krok, dva kroky jsou dva kroky. Aktuální přesnost, kterou lze optimalizovat, je přesnost vůle zpětného chodu planetové převodovky.

 

1. Metoda nastavení přesnosti vřetena:Nastavení přesnosti otáčení vřetena planetové převodovky: pokud chyba obrábění samotného vřetena splňuje požadavky, pak je přesnost otáčení vřetena reduktoru obecně určena ložiskem. Klíčem k nastavení přesnosti otáčení vřetena je nastavení vůle ložiska. Udržování vhodné vůle ložiska je zásadní pro výkon součástí vřetena a životnost ložiska. U valivého ložiska, pokud je vůle velká, nejenže dochází ke koncentraci zatížení na valivé těleso ve směru síly, ale také k vážnému jevu koncentrace napětí v kontaktu mezi vnitřním a vnějším oběžným kroužkem ložiska, což zkracuje životnost ložiska a také způsobuje posun středové osy vřetena, což snadno způsobuje vibrace součástí vřetena. Proto musí být valivé ložisko předpjaté, aby se uvnitř ložiska vytvořila určitá interference, a tím se vytvořila určitá elastická deformace v kontaktu mezi valivým tělesem a vnitřním a vnějším oběžným kroužkem, čímž se zlepší tuhost ložiska.

2. Metoda nastavení mezery:Planetová převodovka během pohybu vytváří tření, které způsobuje změny velikosti, tvaru a kvality povrchu mezi díly a opotřebení. V důsledku toho se mezera mezi díly zvětšuje. Je nutné provést přiměřený rozsah nastavení, abychom zajistili přesnost relativního pohybu mezi díly.

 

3. Metoda kompenzace chyb:samotné součásti se při vhodné montáži odchylují, aby se během záběhu zabránilo vzájemnému posunutí, a tím byla zajištěna přesnost trajektorie pohybu zařízení.

 

1. Komplexní metoda kompenzace:Nástroj instalovaný s reduktorem samotným pro provedení zpracování byl přenesen se správným nastavením pracovního stolu, aby se eliminovaly kombinované výsledky přesnosti chyb.