Mimo krok by měl být vynechaný impuls, který se neposune do zadané polohy. Překročení by mělo být opakem mimo krok, pohybujícího se za zadanou pozici.
Krokové motoryČasto se používají v systémech řízení pohybu, kde je řízení jednoduché nebo kde jsou vyžadovány nízké náklady. Největší výhodou je, že poloha a rychlost jsou řízeny v otevřené smyčce. Ale právě proto, že se jedná o řízení v otevřené smyčce, nemá poloha zátěže zpětnou vazbu do řídicí smyčky a krokový motor musí správně reagovat na každou změnu buzení. Pokud není budící frekvence zvolena správně, krokový motor se nebude moci přesunout do nové polohy. Skutečná poloha zátěže se jeví jako trvale chybná vzhledem k poloze očekávané regulátorem, tj. dochází k jevu mimo krok nebo překmit. Proto je v systému řízení krokového motoru v otevřené smyčce klíčem k normálnímu provozu systému řízení v otevřené smyčce, jak zabránit ztrátě kroku a překmitům.
K jevům mimo krok a překmitů dochází, kdyžkrokový motorspouštění a zastavování. Obecně je limit spouštěcí frekvence systému relativně nízký, zatímco požadovaná provozní rychlost je často relativně vysoká. Pokud je systém spuštěn přímo na požadovanou provozní rychlost, pak kvůli překročení limitu spouštěcí frekvence nelze systém správně spustit, což vede k vynechání kroku při rozběhu, což vede k zablokování otáčení. Pokud je po spuštění systému dosaženo koncového bodu, okamžitě se zastaví odesílání impulsů, což vede k okamžitému zastavení. V důsledku setrvačnosti systému se krokový motor otočí do vyvažovací polohy požadované regulátorem.
Aby se předešlo jevu vybočení z kroku a překmitnutí, mělo by se k systému start-stop přidat vhodné řízení zrychlení a zpomalení. Obecně se používá: karta pro řízení pohybu pro horní řídicí jednotku, PLC s řídicími funkcemi pro horní řídicí jednotku, mikrokontrolér pro horní řídicí jednotku pro řízení zrychlení a zpomalení pohybu, což může překonat jev překmitnutí ztraceného kroku.
Laicky řečeno: když krokový ovladač přijme pulzní signál, ovládákrokový motorotočit o pevný úhel (a úhel kroku) v nastaveném směru. Můžete ovládat počet pulzů pro řízení velikosti úhlového posunu, aby se dosáhlo cíle přesného polohování; zároveň můžete ovládat frekvenci pulzů pro řízení rychlosti a zrychlení otáčení motoru, aby se dosáhlo cíle regulace rychlosti. Krokový motor má technický parametr: frekvenci spouštění bez zátěže, to znamená, že krokový motor se v případě frekvence pulzů bez zátěže může normálně spustit. Pokud je frekvence pulzů vyšší než frekvence spouštění bez zátěže, krokový motor se nemůže správně spustit, může dojít ke ztrátě kroků nebo blokování. V případě zátěže by měla být frekvence spouštění nižší. Pokud se má motor otáčet vysokou rychlostí, měla by mít frekvence pulzů přiměřený proces zrychlení, tj. spouštěcí frekvence je nízká a poté se při určitém zrychlení zvyšuje na požadovanou vysokou frekvenci (rychlost motoru se zvyšuje z nízké na vysokou rychlost).
Počáteční frekvence = počáteční rychlost × počet kroků na otáčku.Rozběhová rychlost bez zátěže je rychlost krokového motoru bez zrychlení nebo zpomalení bez zátěže, která se přímo otáčí nahoru. Když se krokový motor otáčí, indukčnost vinutí každé fáze motoru vytváří zpětný elektrický potenciál; čím vyšší je frekvence, tím větší je zpětný elektrický potenciál. Pod jeho působením se frekvence (nebo rychlost) motoru zvyšuje a fázový proud klesá, což vede ke snížení točivého momentu.
Předpokládejme, že celkový výstupní točivý moment reduktoru je T1, výstupní otáčky jsou N1, redukční poměr je 5:1 a úhel kroku krokového motoru je A. Pak otáčky motoru jsou: 5*(N1), výstupní točivý moment motoru by měl být (T1)/5 a provozní frekvence motoru by měla být
5*(N1)*360/A, takže byste se měli podívat na charakteristiku moment-frekvence: souřadnicový bod [(T1)/5, 5*(N1)*360/A] se nenachází pod křivkou frekvenční charakteristiky (počáteční křivka moment-frekvence). Pokud je pod křivkou moment-frekvence, můžete si vybrat tento motor. Pokud je nad křivkou moment-frekvence, pak si tento motor nemůžete vybrat, protože bude mít chybný krok nebo se vůbec nebude otáčet.
Pokud určujete provozní stav, potřebujete určit maximální rychlost. Pokud je určena, můžete ji vypočítat podle výše uvedeného vzorce (na základě maximální rychlosti otáčení a velikosti zátěže můžete určit, zda je vámi zvolený krokový motor vhodný. Pokud ne, měli byste také vědět, jaký typ krokového motoru zvolit).
Kromě toho může být krokový motor při spuštění po zatížení nezměněn a poté může zvýšit frekvenci, protožekrokový motorKřivka momentové frekvence by ve skutečnosti měla mít dvě, jedna by měla být křivkou počáteční momentové frekvence a druhá je mimo křivku momentové frekvence. Tato křivka představuje význam: spuštění motoru na počáteční frekvenci, po dokončení spuštění může zvýšit zatížení, ale motor neztratí krokový stav; nebo spuštění motoru na počáteční frekvenci, v případě konstantního zatížení můžete odpovídajícím způsobem zvýšit otáčky, ale motor neztratí krokový stav.
Výše uvedené je úvod do mimokrokového a překmitového chování krokového motoru.
Pokud s námi chcete komunikovat a spolupracovat, neváhejte nás kontaktovat!
S našimi zákazníky úzce spolupracujeme, nasloucháme jejich potřebám a jednáme podle jejich požadavků. Věříme, že oboustranně výhodné partnerství je založeno na kvalitě produktů a zákaznickém servisu.
Čas zveřejnění: 3. dubna 2023